2021
09-22
09-22
详解PID控制器原理
目录一、P-Proportional比例二、I-Integral积分三、D-Derivative导数四、调整常数项五、补充六、总结七、调试口诀八、具体方法一、P-Proportional比例想象一下一个全速行进的机器人,假设传感器上的值为1000。现在,由于它的速度和惯性,它可能会超过一点,当编写程序时,这可能是一个大麻烦,你想尽可能的准确。这个问题如图所示(x轴上的绿色标记代表理想距离):在理想世界中,您告诉机器人在哪里停止,它就停止在...
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本文实例讲述了Laravel框架控制器Controller原理与用法。分享给大家供大家参考,具体如下:一、控制器存在的意义路由可以分发请求;路由中还可以引入html页面;我们可以在route/web.php中搞定一切了;但是如果把业务逻辑都写入到路由中;那路由将庞大的难以维护;于是控制器就有了很明显的存在价值;把业务逻辑写在控制器中;路由只负责转发请求到指定的控制器即可;二、创建控制器我们可以直接使用Laravel内置的命令生成...
本文实例讲述了YII2框架中使用RBAC对模块,控制器,方法的权限控制及规则的使用。分享给大家供大家参考,具体如下:在使用YII2中自带的RBAC时,需要先配置config/web.php:return[//...'components'=>['authManager'=>['class'=>'yii\rbac\DbManager',],//...],];如果你需要运行yiimigrate来创建表,那么config/console.php也需要同上面一样配置一下。cmd进入项目目录,运行如下命令:yiimigra...
控制器是 CController 或其子类的实例。它在当用户请求时由应用创建。当一个控制器运行时,它执行所请求的动作,动作通常会引入所必要的模型并渲染相应的视图。 动作 的最简形式,就是一个名字以 action 开头的控制器类方法。控制器通常有一个默认的动作。当用户的请求未指定要执行的动作时,默认动作将被执行。默认情况下,默认的动作名为 index。它可以通过设置 CController::defau...